作者｜凌霄

谷歌、英伟达、OpenAI 都卷入人形机器人浪潮的时候，苹果也悄悄下场布局人形机器人了。

没有官宣、没有具体计划释出，消息是一位曾在苹果实习，现在是卡内基梅隆大学博士生的 Daehwa Kim 透露的。

Daehwa Kim 介绍，苹果和卡内基梅隆大学联合研发了一个机器人感知系统 ARMOR，能够解决机器人手臂部分的视野盲区，增强机器人的空间意识，帮助机器人进行运动规划。

安装了 ARMOR 系统的机器人，可以在复杂拥挤的环境中更加灵活地行动，避免碰撞，安全性更高。

苹果常年占据着全球最高市值公司的宝座。但这个时代科技创新瞬息万变，在激烈的竞争中，作为一家科技企业，苹果的危机感无法被市值高消解。

近些年，苹果在寻求新增长点的过程中屡屡折戟：造车计划落空、被寄予厚望的 Vision Pro 头显销量疲软，多次传出停产的消息。

虽然 iPhone、Mac 等产品还能保住苹果的繁华，但要想让自己立于不败之地，苹果需要抓住下一个科技行业的「iPhone 时刻」。

于是，人形机器人成为苹果押注的一个方向。

ARMOR 可解决视野盲区

计算效率提升 26 倍

ARMOR 系统，可以视作人形机器人的智能皮肤，在提升机器人感知力的同时，还能帮助机器人进行更精确的运动控制。

它是软硬一体的、由多个小型激光雷达传感器和一个运动规划策略 ARMOR-Policy 组成。

也就是说，ARMOR 系统将机器人的「眼睛」和学习运动的思维方式都集成在一起了。

要让机器人有对外界的感知，传统的办法是在头部和躯干安装摄像头或者激光雷达。

但在很多情况下，这种感知系统会让机器人手臂和其他部分被遮挡，产生视野盲区，使得机器人很难在拥挤的环境中规划行动。

苹果的 ARMOR 系统就是要解决这个问题。

而应用于机器人灵巧手的触觉传感器，通常难以被集成到人形机器人手臂上，集成的成本也较为高昂。

因此，ARMOR 系统使用了 SparkFun 公司生产的 VL53L5CX ToF 激光雷达。

这款激光雷达虽然探测精度不高，但是重量轻、成本低、功耗低，具有灵活的可扩展性。整体性价比会比集成触觉传感器的方案更高。

而且，它是可穿戴的，相当于一个外部组件，理论上能够被安装在任何人形机器人身上。

研究团队将 40 个激光雷达传感器分别部署在人形机器人的手臂上，每个手臂 20 个，能够形成几乎无遮挡的环境视图。

傅利叶智能的 GR-1 机器人是研究者的实验对象。

感知数据的传输路径是这样的：

每四个传感器为一组，共同连接到一个 XIAO ESP 微控制器上；

微控制器通过 I2C 总线进行数据读取，数据再通过 USB 传输到机器人的板载计算机（Jetson Xavier NX）；

最后，传输到配有 NVIDIA GeForce RTX 4090 GPU 的 Linux 主机上进行处理。

这种数据传输方式使得系统能够保持 15 Hz 的运行频率，机器人可以每 1/15 秒更新一次对环境的感知。

感知的硬件搭建好了，接下来是机器人运动规划能力的提升。

在规划行动方面，研究团队开发了基于 Transformer 编码器-解码器架构的 ARMOR-Policy，类似模仿学习算法 Action Chunking Transformers。

ARMOR-Policy 通过模仿无碰撞的人类运动演示学习，研究团队从 AMASS 数据集中选出大约 86 小时的人类运动数据对 ARMOR-Policy 进行训练。

它的运作方式和生成模型类似，能够基于传感器的数据和目标关节位置预测出机器人接下来要执行的动作。

在同样使用 ARMOR 系统硬件的条件下，ARMOR-Policy 的表现优于 NVIDIA 的运动规划系统 cuRobo，将机器人在运动过程中产生的碰撞减少了 31.6%，精准控制动作的成功率提高 16.9%，计算效率提升了 26 倍。

ARMOR 系统也比传统的感知系统更有效可靠。

与部署了四个深度相机的机器人相比，使用 ARMOR 系统的机器人碰撞减少了 63.7%，成功率提高了 78.7%。

人形机器人涉及的技术体系庞大繁杂，包含机械设计、动力与驱动系统、控制系统、人工智能技术等等。

苹果之所以选择先做感知系统，大概是因为它是机器人从虚拟世界走向现实世界最重要的桥梁之一。

现阶段 AI 在数字世界已经发展出许多令人瞩目的能力，比如创作、学习、分析、交互。

但因为缺乏物理世界的训练数据，感知、运动规划能力的欠缺等原因，AI还无法很好地走向物理世界。苹果就是要为机器人搭建从数字世界到物理世界的桥梁。

苹果谋求新增长点

曾欲收购波士顿动力

仅从 ARMOR 机器人感知系统来看，苹果对人形机器人的投入并不算大，该项目的研究团队只有四个人，包括卡内基梅隆大学的 Daehwa Kim、苹果高级机器学习工程师 Mario Srouji、苹果机器学习工程师 Chen Chen、苹果 AIML 机器人研究主管 Jian Zhang。

研发 ARMOR 机器人感知系统，是苹果对人形机器人的一次小试水。

目前来看，苹果和英伟达、谷歌思路类似，都是想通过提供机器人开发的关键工具，打入人形机器人的生态。

只不过，与英伟达和谷歌已经大张旗鼓地开搞人形机器人相比，苹果更加低调和谨慎。

这或许是因为苹果造车失败的前车之鉴。

自从创造了「iPhone」时刻后，苹果就一直痴迷于缔造下一个足以颠覆行业的重大创新，但因为新业务定位不清晰和产品迭代较为保守，苹果常年被诟病创新乏力，找不到具有突破性的新增长点。

例如苹果从 2014 年就开始的「泰坦」造车计划。苹果造车项目历时 10 年，投入超 100 亿美元，由于项目领导者多次更换，苹果对于要做整车还是做自动驾驶技术摇摆不定，始终未能产出可商业落地的成果，在 2024 年 2 月宣告失败。

而被苹果定义为划时代产品的 Vision Pro 销量惨淡，售价高达 3444 美元，内容生态却明显不足，2024 年预期售出 100 万台，实际售出不到 50 万台，并多次传出停产消息。

苹果核心业务的营收增长也在放缓。

作为苹果的最能打的产品，iPhone 近年来由于每次迭代过于常规，一直被调侃为挤牙膏式更新。

2022 年 Q4 到 2023 年 Q4，苹果营收连续五个季度较上年同期下滑，直到苹果宣布要在生成式人工智能领域进行重大投入才有所好转。

与此同时，全球智能手机市场疯狂内卷、愈发饱和，苹果需要积极求变，找到新的破局方法。

当马斯克到处强调人形机器人 Optimus 未来将撑起特斯拉 25 万亿美元市值时，市值 3.6 万亿美元的苹果也看上了这块大蛋糕。

机器人成为苹果拓展业务边界的关键潜在领域之一。

苹果在 2020 年左右开始探索机器人技术。

当时，苹果的并购主管 Adrian Perica 曾接触过波士顿动力，商讨收购事宜。不过后者最终在 2021 年被韩国现代汽车集团收购。

几经探索，苹果开始选择先从家居服务机器人做起。

2022 年，苹果 CEO Tim Cook 力排众议启动了一个代号为 J595 的桌面机器人项目。

这款机器人将以配备 iPad 的机械臂形态出现，搭载 Siri 及 Apple Intelligence（苹果智能）功能，提供智能家居控制中心、视频会议助手等服务，预计于 2026 年或 2027 年问世。

图片为 AI 生成

Apple Intelligence 是苹果今年在 AI 方向押下的重注。

它是苹果推出的个人智能系统，能够为 iPhone、iPad、Mac 等一系列硬件产品提供各类 AI 功能，包括理解设备中的数据和信息，处理文案、语音、视频等文件，感知用户需求，提供合适的帮助等等。

据彭博社报道，负责 J595 的桌面机器人项目研发的团队有数百人，其中不少是当初「泰坦」计划的人员。

苹果技术副总裁 Kevin Lynch 将负责此项目，他曾帮助苹果成功推出 Apple Watch，并监督过汽车项目进展。

Kevin Lynch

苹果机器人的技术研发工作在其硬件工程部门以及人工智能和机器学习部门进行，该部门由人工智能主管 John Giannandrea 领导。

彭博社补充说，苹果可能在未来十年内推出移动机器人，甚至是人形机器人。今年苹果还聘请了来自以色列理工学院等高校及科研机构的顶尖机器人专家。

苹果入局人形机器人显然是有优势的。

苹果拥有在传感器、先进芯片、硬件工程和电池方面的专业知识，以及绘制物理环境的能力，今年在 AI 领域也发布了 Apple Intelligence 这个重大产品。

不过，在全球大部分人形机器人公司都将 2025 年设定为规模量产元年的时候，苹果 J595 桌面机器人项目的落地时间似乎有些晚，而它在 AI 领域的研发相较于英伟达、微软也滞后两年。一款加上 iPad 的机械臂机器人相比普通家居智能设备能拉开多大差距，尚未可知。

对人形机器人，苹果或许还要更加坚定与大胆些。

       原文标题 : 全球市值最高的公司，盯上人形机器人