本文系基于公开资料撰写，仅作为信息交流之用，不构成任何投资建议。

1927年美国西屋公司制造了世界上第一台人形机器人“Televox”，中间还有诸多尝试者，但直到2022年特斯拉计划制造Optimus，这一概念在百年沉浮之后才再度走到科技前沿。

更有2024年小鹏内部成立机器人事业部，2024年11月华为亲自下场做人形机器人。实际上，在国内外做人形机器人的尝鲜者中，一半位置都被车企占据，或亲自做，或先投资占坑。

图：国内外主流人形机器人公司及进展 资料来源：华泰证券

为什么是车企重燃了人形机器人行业的希望，为什么又是车企在众人拾柴？难道通往人形机器人星际之门的钥匙，真的掌握在车企手里？

01人形机器人的技术前沿一直是车企引领

1.本田与特斯拉的隔空对话

在Tesla的Optimus出圈之前，就有本田Asimo惊艳众人，2000年本田推出能跳跃、拧瓶盖的人形机器人Asimo，自由度达57个，身高在130cm左右，且首次采用纯电机驱动，动力系统为锂电池。其技术能力不仅在当年代表最高水平，也为现在指明了方向，现如今的人形机器人，都有Asimo的影子。只不过这款造价高达300万美元以上的产品，无法走出展厅走上生产线，最终于2018年正式停产。直到20年后，另外一家车企特斯拉接力，人形机器人的话事权就从其他行业又回归到车企手中。

图：知名人形机器人产品参数对比资料来源：广发证券特斯拉发展人形机器人的历程：

2021年8月，AI Day提出人形机器人概念；

2022年9月，完成原型机Optimus，只能缓慢行走和简单挥手，比较笨拙；

2023年12月，发布第二代Optimus，行走速度提升30%，体重减轻10kg，机械件和传感器全面增强；

2024年11月，OptimusGen3灵巧手更新并展示，且行走速度、运动技能和执行任务灵活度进一步提升；

2025年初，计划进入小批量生产阶段，到2026年目标生产5~10万个人形机器人。2027年增加10倍；当年产量100万台时，单位成本下降到2万美元以内。

特斯拉人形机器人概念从2021年开始，3年多的时间就即将进入量产阶段，迭代速度远非Asimo能比。而且如果路线图实现，则拥有更强的功能Optimus的成本只需要Asimo的1%还不到。

2.国产主机厂也开始布局人形机器人

虽然海内外巨头包括英伟达、谷歌、OpenAI、苹果、三星、字节都加入人形机器人的战局，但更多像当年元宇宙热潮一样。现在信息发达、高科技人员流动频繁，创新越来越有“跟风与扎堆”的趋势。除了巨头，还有优秀的第三方人形机器人公司，如FigureAI和宇树科技。但人形机器人相比工业机器人拥有更高级的感知交互系统，对传感模块和软件算法要求更高，第三方企业更大的优势是做单点的技术突破，很难成为指明方向的灯塔。更值得重视的是车企成群的加入，我们认为他们才是最理解机器人的群体，最有可能扮演引领者和破局者的角色。全球智能汽车龙头自然是特斯拉，紧随其后的就是国内的几家车企，目前大部分都开始加大在人形机器人上的投入。

小鹏：

2020年，收购四足机器人公司，成立鹏行智能，后成为内部事业部。思路跟宇树一样，也是从四足发展到人形。

2021年发布首款智能机器马，在动力模组、运动控制、智能交互等方面实现突破。

2023年，推出首款双足人形机器人PX5，身高178cm，体重70公斤，62个自由度；且首次使用图灵AI芯片，搭载端到端大模型（支持30B参数大模型）和天机AIOS，拥有自主思考推理能力。

计划机器人到公司P7产线的部分岗位开展工作，如货架存取、零件组装。是国内从进展上追踪特斯拉最紧的一家车企。

华为：

2022年4月，开始关注人形机器人，与达闼机器人签署合作协议联合技术攻关，后来又在2023年6月投资成立极目机器人，专注AI技术应用和智能制造解决方案，2024年3月，搭载盘古大模型的乐聚机器人亮相华为HDC大会。

2024年11月份躬身入局，成立智能创新中心，并与16家企业签订合作备忘录。

图：华为签约合作备忘录的重点公司梳理 资料来源：东吴证券

小米与小鹏思路类似，先是2021年发布了四足机器狗铁蛋，2022年推出Cyberone这款人形机器人来表明态度，只不过研发投入并不多，不过雷军表示未来会加大在人形机器人上的关注。其他还有：2024 年 12月， 广汽集团在中国机器人网年会发布自研第三代具身智能人形机器人 GoMate；赛力斯近期发布机器人工程师招聘信息；而比亚迪、吉利、奇瑞等企业入局机器人也只是时间问题。

02变形金刚，汽车人从电影照进现实

几年前有一个说法，智能汽车是手机+四个轮子。时至今日，人形机器人和智能汽车的共通之处已经非常多；如果展望未来，更准确的说法应该是智能汽车是带轮子的机器人。

1.动力与传动系统：全面电动化

特斯拉Optimus Gen1就搭载2.3kWh锂离子电池组，而关节、灵巧手等都用的是各种制式的电机，而取消了很多传统机器人中复杂的液压系统。电池、电机与电控，不就正是当下智能汽车的三控么。这也能理解为什么三花会成为T公司关节驱动系统的供应商。未来固态电池的成熟，将进一步提升人形机器人的续航、降低体重。在动力总成上，汽车和人形机器人已经殊途同归。

2.决策与感知：智能化基座相同

随着智能驾驶全面铺开，大家猛地发现，人形机器人和智能汽车的智能化基座是共通的。仍以特斯来为例，其智驾FSD系统，是AI、机器视觉和传感器融合的平台，在当前多模态模型方向上还叠加了实时决策，这些技术场景如避开障碍物同样适用于人形机器人。Optimus的大脑智能化与FSD的协同效应不要太明显。据了解，特斯拉车队对于数据获取和反馈的机制已经直接拓展至人形机器人项目，自动驾驶的端到端基座模型也可以直接应用于机器人，机器人模型训练的底层算力也同样是基于 Dojo 超算平台。至于传感器方案，那更是像素级的“照搬”了。Optimus 和特斯拉一贯坚持的一样，采用纯视觉方案；国内人形机器人，则跟车采取了同样的做法，选择视觉+激光雷达+毫米波雷达的组合方案，用冗余度来弥补技术的差距，比如小米Cyberone采取Mi Sense空间视觉模组与深度相机结合方案。

3.未来技术复用性只会更高

至于如讨论比较多的行星滚柱丝杠、传感器、减速器、灵巧手等高价值机械件，这些和早期的汽车一样，都未脱离机械设备的范畴，只需做小型化和定制化改造。随着智能汽车和人形机器人技术趋向雷同，车企做人形机器人从硬件技术上来看，都具有很强的技术复用性。算法的技术复用性甚至更高。AI在人形机器人技术路径中将扮演胜负手的角色，2024年AI已经带动人形机器人飞速进展的一年。虽然OpenAI和英伟达都开始大力投入人形机器人，但在这个垂直领域，车企的优势过于明显：

大量存量车辆搜集和标注的私域数据、积累的独特算法，将直接成为人形机器人的养料。

车厂大量的产线，提供了人形机器人最好的实践训练场景，在起点更高的情况下后劲反而更足。

机器人不仅仅是车企的“打工人”，更为车企提供新终端入口，助其获取用户数据，是车企无法放弃的新移动终端。

03放量的前提是降本，只有车企有这个能力

1.放量的前提是降本

技术讲得再天花乱坠，所有科技产品放量的前提都是降本。隔壁AI的Scaling Law摇摇欲坠，反而催生了AI应用全面爆发的预期。回到制造业本身上来，刚过去不久的工业机器人，其加速渗透的完整历史，可以提供最佳参照。1996年-2021年，我国工业机器人进口均价由4.76万美元/台下降到1.34万美元/台，价格下降超过70%，这极大促进了国内工业机器人应用的繁荣，也间接帮助了中国高端制造业的升级。另外在制造业中，还有一个不成文的标准，就是如果一个设备与一个熟练工人一年的工资相当，那么将进入全面爆发期。而国内的工业机器人需求量从2019年后就开始井喷，也催生了像埃斯顿这样的5倍大牛股，彼时刚好触及了成本拐点，即机器人价格等于工人一年的工资。再比如扫地机器人，价格下降到5000元左右就开始进入甜蜜期，这大概相当于一年保洁的费用。

图：工业机器人及人工成本对比 资料来源：民生证券

2.只有车企有这个能力

马斯克的早就给出指引，人形机器人达到100万台大规模量产之后，售价可降至2-2.5万美元，成本将下降到2万美元以内。但是拆分完主要的零部件之后，大部分人认为这是不可能完成的任务。根据产业链各个零部件的价格信息汇总，当前Optimus的一台的制造BOM成本在7.1万美元左右，要完成超过70%的成本下降，难度可谓巨大。更何况当前的Optimus Gen3还不够智能和灵巧，未来升级还要继续堆料、加大数据投喂训练，成本可能在一定的时间内不降反升。

图：Optimus软硬件总成本占比

在所有制造业门类中，最大的就是汽车、3C和家电这三个，也只有这三个领域的企业，可能有能力完成人形机器人如此大野心的降本规划。我们最看好的仍然是汽车企业来实现人形机器人的降本。对于家电企业，确实也是制造密集型，诸如美的收购了机器人巨头库卡，就是想往这个方向尝试，但是工业机器人与人形机器人，完全是两个不同的概念。3C行业实力不容小觑，但其最强技能包点在集成上面，因此估计会成为人形机器人量产阶段重要的参与方，比如立讯精密、比亚迪电子都有人形机器人的储备。而车企的成本控制能力是所有制造业中最强，不管是哪个年代，车企都是流水线作业的工程能力的珠峰：汽车行业10-20%的毛利率，家电行业30-50%的毛利率，3C行业20-40%的毛利率。汽车行业前有丰田的精益生产理念，现有特斯拉的第一性原理，所有压降成本的词都是汽车行业发扬光大的。

3.流水线是天然的练兵场

汽车工厂中的流水线，有冲压、焊接、涂装和总装这四大标准工艺，还有一些非标的任务，工作环境高度封闭稳定，有大规模的高质量实际应用数据，所以被认为是人形机器人早期训练学习的理想场景，人形机器人将得到可靠的训练和优化，同时还能完成人工劳动任务，与汽车生产实现共赢，形成良性循环。我们观察到，国内外主流人形机器人厂商的落地场景均为汽车工业，特斯拉、华为和小鹏自不用多说；第三方的机器人公司也都寻求与车企合作，优必选WalkerS已经进入蔚来汽车工厂，FigureAI今年也会将产品放进宝马工厂进行实训。从需求量上来看，特斯拉假设远期扩充到1000万辆车的年产能，理论上需要配备的工人要50万，一台机器人替代2个工人，未来特斯拉内部工厂需求量在10-20万台，由此也可以推导出整个汽车行业人形机器人的需求量在50万台左右，也是最大的单一下游。

04如何顺应时代潮流？跟上头部车企的脚步

人形机器人产业趋势确定性向上，但把握难度大。除了产业仍处在0-1的早期之外，还跟引领者马斯克的个人风格有很大的关系，经常被认为是在炒作。苹果公司，不管是乔布斯还是库克，基本上产品非常成熟好用了才会拿出来惊艳所有人，是极致的完美主义者。而马斯克却是极致的理想主义者，所以总是先放卫星来设立一个遥不可及的目标，最后通过极强的工程化能力实现自己吹过的牛。但是短期经常遭遇挫折，导致波动巨大。不管是特斯拉本身股价，还是SpaceX，还是人形机器人莫不如是。只要引领者仍是马斯克，未来波动也仍将持续。我们认为波动中更好的追踪点，就是遵循车企与人形机器人的深度融合主线，尤其2025年车企入局和进展都会加速，可能更好的为我们描绘出产业进展的寻宝图。比如众多产业链信息告诉我们，在最新的硬件进中，最值得关注的就是灵巧手，微型丝杠、无刷有齿槽电机数量或有变化，来增加手部自由度和操作灵巧度。当然，跟随车企及其产业链的脚步中，还有一条暗线逐渐浮出水面，那就是中美竞争。人形机器人赛道，特斯拉代表的美国阵营，华为小米小鹏等代表的中国阵营，并没有太大的差距，大家基本处在同一起点上。美国强调制造业回流，现在最大的瓶颈就是高昂的工人成本，在美国从事制造业的工人平均年薪为6万美元左右。如果能够用机器人去进行替代，那么中国的制造业优势将荡然无存，因此中国发展人形机器人的紧迫性也一点都不低。而国内的竞争优势在于完善且实力雄厚的硬件产业链，包括滚柱丝杠、密减速器、机械模组、电机等，且相关企业都具备极强的降本能力。车企主导人形机器人浪潮，也将会让硬件供应链与新能源汽车供应链高度重叠。这也是为什么特斯拉选用三花和拓普作为Tier1供应商。时代大潮、中美竞合，人形机器人的精彩纷呈才刚刚开始。

       原文标题 : 如何看待小米小鹏蔚来这些车企加速入局人形机器人？