作者｜毛心如

编辑｜白雪

要说 4 月哪家人形机器人公司赚足了眼球，众擎机器人肯定有一席之地。

完成近两亿元 Pre-A 轮融资、与「甲亢哥」共跳斧头舞、电商平台预售 3 款机器人产品，有点「爽文男主」那味了。

最近，众擎机器人在旗下电商平台上架了 3 款机器人产品，分别是人形机器人 PM01 教育版，售价 18.8 万，PM01 商业版，售价 8.8 万及双足机器人 SA01，售价 4.2 万。其中商业版采取预约抢购模式。

这是继宇树后，第二家在电商平台上架机器人的公司，不仅直接刷新了量产双足人形机器人的价格新低，同时也向外界强有力地表现了众擎对量产机器人的自信。

预售至今，PM01 吸引了超 1000 人报名抢购。

70 天后，它将去到工业巡检、公共服务场所或是高校、培训机构，接受市场落地考验。

技术复用和产业链重构

是众擎的定价支撑

去年 12 月 24 日，众擎正式对外发布 PM01，彼时线上电商平台并没有同步发售。

当时众擎「大手一挥」，以交个朋友的名义，宣布到今年 3 月 31 日，PM01 商业版和教育版统一以 8.8 万发售，在此期间，即使是买了商业版也可以自动获得教育版的升级权益。

这波操作，可谓是诚意满满了。

回望一次又一次的「出圈」，其实众擎是一个成立还不满 2 年的公司。

这次正式在电商平台上架的 PM 01 身高 1.38 米、体重 40 公斤，是一款轻量级、高动态、全开放通用人形机器人，定位科研教育、商业服务和家庭场景。

全身总自由度达到 23 个以上，腰部电机可 320 度自由旋转，运动速度 2m/s，具有机械式步态和类人自然步态两种行走模式。借助光学动捕技术，精准采集海量人体运动数据，通过强化学习和模仿学习，适应多种复杂环境。

PM01 和众擎旗舰机型 SE01 共享自研关节模组和算法框架，PM01 主攻开源方向，积累算法库后反哺 SE01 的工业场景适配，SE01 主攻工业场景，推动技术迭代，下沉到 PM01。

对比价格，旗舰机 SE01 的售价预计在 15-20 万的区间，这样一看，众擎 PM01 的价格还是很香的。

如此定价，团队在算法框架、关节模组和运动控制的技术复用是众擎的底气。

赵同阳入局机器人从四足机器人做起，先后研发出第一代机器狗 Dogotix、「大狗」DG-160A 和「小狗」DG-48A。

Dogotix 第一代及第二代仿生四足机器人赵同阳团队造四足机器人的研发量产经验，为他们造人形机器人提供了技术积淀，通过经验重组、算法迭代和场景扩展等方式，实现了在算法框架、关节模组和运动控制的技术复用和跨越式创新。

开源算法框架的继承与升级：

赵同阳团队早期通过复现 MIT 开源四足机器人力控算法，实现产品原型快速落地。在 PM01 开发中，团队采用端到端神经网络模型，结合强化学习，实现动态平衡控制。

例如，PM01 完成前空翻时需在 0.3 秒内完成姿态调整，其算法每秒运算 5000 次实时预测机身姿态，这一技术突破直接源于早期四足机器人运动控制算法的积累。

关节模组的跨品类迁移：

Dogotix 四足机器狗采用「谐波减速器+电流环」，而 PM01 在此基础上升级为谐波力控关节，并集成高精度力矩传感器。

比如，PM01 膝关节通过植入高精密减震弹簧，可在 0.02 秒内输出 3 倍人类短跑运动员的扭矩，这一设计直接继承自 Dogotix 对谐波减速器的工程优化经验。

运动控制算法突破：

基于四足机器人验证的动态平衡算法，将其迁移到 PM01，实现了机器人从四足步态到人形步态的迁移。

PM01 的「直膝步态」借鉴了四足机器人对地面反作用力的实时反馈机制，通过强化学习优化重心偏移补偿算法，实现行走时重心误差控制在 0.5 度以内。

此外，现在的众擎已经拥有从核心零部件到具身智能、运控算法的全栈自研能力，这次把价格「打下来」的核心更在于通过国产化替代和自研技术大幅压缩硬件成本。

PM01 采用自研全行星关节模组、国产谐波减速器及低成本高精度传感器替代进口部件，不仅保障了高性能表现，还降低了采购成本。

比如，通过优化力控算法减少冗余设计，做到最大关节扭矩达 300N·m，峰值扭矩密度 203N·m/kg，远超行业平均水平。

同时，众擎选择硬件复用与模块化设计，将旗舰机 SE01 的核心关节模组复用到 PM01 上，减少了研发成本。

此外，通过开源算法框架和利用社区中可复用的代码和模型，减少了重复开发成本，缩短了研发周期。

凭借早期积累的供应链资源，PM01 的快速量产有了强有力的支持。例如，PM01 的铝合金外骨骼和自研 S160 电机均依托珠三角成熟的制造体系。

万元级人形机器人，

宇树和众擎谁更胜一筹

万元级人形机器人打响的第一枪，来自杭州的宇树科技。

去年 5 月，宇树发布人形机器人宇树 G1，售价 9.9 万，产品一经上架便被抢购一空。

此次众擎 PM01 上架也受到了极大的市场欢迎，可见万元级这个定价还是很有诱惑力的。

目前对外开始量产发售的双足人形机器人并不多，除了众擎 PM01、宇树 G1 外，就是越疆 Atom，售价 19.9 万起，优必选 Walker S 系列，售价约 50 万，宇树 H1，售价 65 万。

众擎 PM01 和宇树 G1 作为唯二基础款低于 10 万的产品，二者的差异也是十分值得推敲的。

先从基础参数来看看两者的差别：

宇树 G1 整体比众擎 PM01 要更加轻量化

宇树可选配置更加灵活，众擎更专注于基础配置均衡

两款机器人运动速度一致，众擎强调步态拟人化，宇树强调动态平衡能力

再看看两者的核心技术：

一是运动控制能力：

众擎 PM01：搭载 320 度旋转腰部电机，峰值扭矩 300N·m（密度 203N·m/kg），已实现前空翻等高难度动作。通过端到端神经网络+强化学习算法，动态步态调整精度达±2cm。

宇树 G1：采用自研低惯量永磁同步电机，单关节扭矩 120N·m，支持 23-43 个自由度配置。通过 UnifoLM 大模型实现工业任务优化，如搬运、巡检等。依赖高精度力矩补偿算法，实现如鲤鱼打挺、720 度回旋踢等武术表演。

二是感知与交互系统：

众擎：集成 Intel RealSense D435i 深度相机与多阵列麦克风，支持语音交互与视觉 SLAM 导航。交互核心屏实现触控指令响应，开发者可通过开源 SDK 扩展功能。

宇树：配备深度相机+3D 激光雷达，支持 360°环境感知。交互依赖预设动作库，需二次开发实现复杂指令。

三是硬件架构：

众擎：全谐波力控关节模组+国产谐波减速器，核心部件国产化率≥90%。中空关节走线设计降低故障率。

宇树：模块化设计，关节采用自研谐波减速器，传感器上采用速腾聚创的 3D 激光雷达，但部分传感器依赖进口，如深度相机用的是 Intel RealSense D435。

从众擎 PM01 和宇树 G1 的对比中不难发现，二者都在自研硬件上下足了功夫，同时在整合供应链资源端都采取闭环思路，减少了中间溢价，有效地控制了生产成本。

从性能来看，众擎采用端到端动态适应算法，训练类人化步态，技术路径比较偏向 C 端场景泛化，例如表演斧头舞、辅助巡逻等。

宇树搭载了指关节灵巧手，3D 激光雷达和 UnifoLM 大模型优化搬运路径，在工业化场景端有很强的适配性，比如辅助焊接工作。

从开发者生态来看，众擎通过提供开源接口和资源的方式，吸引开发者生态，用数据库反哺产品迭代；宇树的生态开放度较低，更偏向于自有技术迭代。

顺便一提，先量产发售的宇树现在已经在官网明确用户不要危险性改造和使用机器人，不知道开源程度更大的众擎会被玩家开发成什么样。

如此看来，在武力和「舞」力都很擅长的两款机器人在训练场景上有了不同的新选择，未来它们在机器人服务的主战场可能也会来个大反差。

事实上，两家公司都是以机器狗起家，现在宇树依然在做机器狗，而众擎选择用机器狗做跳板，在产品迭代路径上两家公司已经有了鲜明的区别。

无论产品的具体差异如何，这两款万元级产品的量产，给行业提供了实在的量产和商业化落地经验。

同时也能看见，在技术自研、规模量产后，如何实现产品真正的「消费级体验」，是留给所有机器人公司的问题。

量产万元机器人，

每个玩家的必经之路

目前，许多人形机器人公司都在努力实现量产计划。

国内像智元，去年建了首座人形机器人量产工厂，采用模块化组装与自动化调试技术，年产能达数千台。国外像特斯拉也在积极部署，预计在 2025 年量产 5000 台 Optimus。

在「规模量产+商业化落地」这条赛道上，宇树和众擎走在了许多公司前面，一出手就直接来到万元级，预示的是产业链的不断完善和技术链的不断成熟。

想让产品真正落地到 C 端，获得长足的盈利，就得量产出万元级产品，适配消费者消费习惯的同时，给到用户「消费级体验」。

从现有情况来看，量产万元级产品，是未来落点，更是当下难点。

量产万元级人形机器人的核心难点还是在技术端。

一是硬件成本居高不下。

当前人形机器人的核心零部件成本占比高达 60%-70%，其中高精度关节驱动系统，如伺服电机、行星滚柱丝杠和传感器，像六维力矩传感器等是主要瓶颈。

尽管很多硬件正在加速国产化进程，比如绿的谐波谐波减速器成本从 2019 年的 8000 元降至 2024 年的 3500 元，但像高精度丝杠、高端传感器等仍依赖进口，导致整体成本难以压缩至万元级。

二是技术成熟度不足。运动控制算法和能源效率这两个方面体现得较为明显。

运动控制方面，人形机器人如何真的实现类人步态，能够保持高稳定性行走、流畅转弯、少些平地摔，都还有很大的升级空间。

能源效率方面，最直观的就是续航能力，人形机器人还是很难保持长效续航，需要人为介入更换电池，跟一些工业机器人支持热插拔和自主充电可实现 24 小时工作相比，工作效率还是比较低。

人形机器人在感知与交互能力上也存在巨大的挑战。如果人形机器人要成为实用的家庭助手，那么适应复杂且陌生的环境、与家庭成员互动会成为机器人必须面对的考验。

目前，人形机器人的多模态传感器融合仍处于 2.0 向 3.0 时代过渡的阶段。2.0 时代仅实现视觉与触觉的叠加，而 3.0 时代已具备 AI 驱动的多模态闭环智能协同能力。

然而，即使配备 AI 模型辅助，当机器人面对如物品意外滑落、儿童碰撞等突发状况时，仍存在应对能力不足的问题。

三是规模化生产难度大。人形机器人需定制化生产，零部件适配性要求极高。

拿建成了人形机器人量产工厂的智元为例，智元人形机器人 A2，全身有 400 多个零部件，在整机测试前，每台机器人要经历多个分项测试，比如单腿负重 30 公斤的深蹲，就要进行 2000 次以上的测试，由此可知，人形机器人想实现流水线式量产是很难的。

当前，B 端和 C 端的市场刚需在不断倒逼机器人公司在技术迭代和成本下压上做出突破，显然众擎已经在这两点上迈出了一大步，同时也是向消费市场走近了一步。

而同时，越来越多的新能源车企在积极与机器人公司合作，提供成熟的供应链技术，机器人公司自身需要在 AI 算法和材料工艺创新上下功夫，将有利资源最大化集合利用，实现技术和产品的跃升。

像众擎、宇树一样，在研发、量产和商业化都迈出大跨步的公司，未来不会是孤例。

穿过这段「黑暗森林期」，才会迎来人形机器人的「iPhone 时刻」。

       原文标题 : 预售 7 天破千单，8.8 万人形机器人来了