美国当地时间10月30日，自动驾驶领头羊Waymo，发布了两份报告，其中一份报告详细解读了Waymo在凤凰城的自动驾驶业务数据，包括了自动驾驶车辆测试里程和碰撞数据，另一份报告则阐述了Waymo保证自动驾驶安全的三层保障措施。
作为全球在试运营规模最大的自动驾驶车队（含完全无人驾驶车队），Waymo的数据报告是值得研究的，尤其是Waymo对完全的思考。Waymo现场安全负责人Matthew Schwall认为，Waymo的两份报告：“是自动驾驶安全透明度方面的一个重要里程碑。”  Waymo声称，这是任何自动驾驶汽车公司首次在政府实体不要求的情况下发布其安全方法的详细概述，包括车辆碰撞数据。Matthew Schwall说：“我们的目标是就如何评估这些技术的安全性展开新的行业对话。”

下面是两份报告的重点内容，至于详细的报告，请点击文末的传送门：

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Waymo自动驾驶测试数据

Waymo此番公布的报告，其公开道路测试数据涵盖了Waymo从2019年1月到2020年9月，在凤凰城区域内开展的自动驾驶业务。目前，Waymo拥有600辆左右的自动驾驶车，其中在100平方英里的范围内，运营着300多辆自动驾驶车辆，而完全无人驾驶车辆的运营面积仅为100万平方英里的一般，但Waymo并没公开有多少台完全无人驾驶车辆。 到2020年初，从2018年底开始运营的打车软件Waymo One每周提供1000至2000次自动驾驶出行服务。这些自动驾驶出行服务车辆大多数都有安全驾驶员，但有5％至10％是完全无人驾驶的车辆。Waymo One发生了一次有乘客的撞车事故，一辆有安全驾驶员的Waymo车辆被时速约4 mph的车辆追尾，但没有造成任何的人员伤亡。 在报告期间之间，Waymo训练有素的安全驾驶人员的车辆行驶了610万英里。此外，从2019年1月到2020年9月，其完全无人驾驶车辆行驶了6．5万英里。Waymo认为，这个测试数据下的机器人司机拥有的驾驶经验，就好像是一个有了500年驾驶经验的人类司机。

但即便是这个有着500年驾驶经验的老机器人司机，在报告期内，也还是和其他道路使用者（包括其他车辆、行人和自行车）发生了47次有“联系”的碰撞事件，这些事件中有18次是发生在真实的道路上，余下的29次是发生模拟环境中。 Waymo表示，这些有“联系”的碰撞事件，几乎全都是人类司机或者是行人、自行车骑手的过错，但这些事件都没有造成任何的重伤或者是危机生命的伤害。这些碰撞事件为Waymo提供了对比数据。 Waymo表示，通过计算一些事件，在这些事件中，其训练有素的安全驾驶人员会控制车辆以避免碰撞。Waymo的工程师然后模拟了如果驾驶员没有脱离车辆的自动驾驶系统以产生反事实或“假设情况”的情况，将会发生什么情况。该公司使用这些事件来检查车辆的反应，然后使用这些数据来改进其自动驾驶软件。最终，这些反事实模拟比“综合”生成的模拟事件“更现实”。

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完全无人驾驶车辆的一次事故

在报告期的47起事故中，其中有一起事故是涉及到完全无人驾驶的Waymo车辆，这辆完全无人驾驶车辆因为等红灯在缓慢减速到斑马线前，被另一辆车辆以时速28英里的速度追尾，也没有造成人员伤亡。 在Waymo的报告中，对这47起事故分类为“单车事故”和“多车事故”，单车事故包括了单车撞击了道路设施或其他固定物、与行人或者自行车发生碰撞、被行人或者自行车碰撞。 多车事故的情况就复杂一些，事故分类包括了倒车碰撞事故、剐蹭事故、正面碰撞事故、追尾事故、十字路口或转弯处的碰撞事故等。在报告中，Waymo重点分析了其中8起事故。

对Waymo自动驾驶车辆而言，最常见的事故是追尾，共计发生了16起，包括了真实环境的14起和模拟环境的2起。其次是拐弯处碰撞，这类事故在美国车辆事故中占比也超过25％，导致的人员死亡占比也超过25％。 虽然事故不可避免，但万幸的是，Waymo报告期内发生的严重事故，都是发生在模拟环境中，包括了Waymo自动驾驶车辆正在以时速41英里行驶时，前方突然出现一辆横穿马路的车辆。 遇到这种情况，在现实生活中，安全驾驶者采取了控制措施，及时制动以避免发生碰撞。但是在仿真中，Waymo的自动驾驶系统没有及时制动以防止发生撞车事故。Waymo确定在与另一辆车相撞之前可能已将其速度降低至29 英里 每小时。Waymo认为，这起事故“逼近了两种可能导致严重伤害的严重碰撞类别之间的界限”。 在2018年3月，Uber发生的第一起自动驾驶车辆导致的致命事故后，自动驾驶车辆的安全性受到了更多的监管。在现实生活中，马路上行驶的车辆，绝大多数都是由人类司机驾驶的，这意味着，Waymo的自动驾驶车辆，可能会继续参与更多的撞车事故。

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Waymo自动驾驶安全的三道关卡

在另外一份报告中，Waymo阐述了保障自动驾驶安全的三道关卡，包括了硬件层、系统层和管理层面： 在硬件层，包括车辆硬件平台、传感器套件、转向和制动系统以及计算平台； 在系统层，指的是自动驾驶系统行为层，例如，避免与其他车辆发生碰撞，成功实现完全自动驾驶驾驶以及遵守道路交通规则； 管理层面，指的是在车队运营管理方面，如何进行风险的管理，以及解决潜在的安全问题。

Waymo在车辆平台的基础上，安装了自己研发的传感器系统，包括了激光雷达、毫米雷达、摄像头、定位系统等感知硬件，结合Waymo开发的计算机平台，对车辆的运动路线进行规划和控制，从而实现自动驾驶驾驶，乃至完全无人驾驶。 Waymo的系统工程总监Nick Webb表示，在几年前，Waymo考虑过开发类似特斯拉AutoPilot的辅助驾驶系统，但是，由于其会对驾驶员产生负面影响，例如驾驶员会打瞌睡从而导致事故的发生，因此，Waymo决定全力研发L4级别的自动驾驶，也就是完全无人驾驶，打造最有经验的司机。 从目前的发展来看，Waymo正在一步步的实现完全无人驾驶的目标。