WeRide 文远知行可能是继滴滴DIDI（美股上市失败）之后，最受关注的上市自动驾驶汽车公司之一，也可能是继DIDI以来L4 自动驾驶同类上市最大。

WeRide文远知行的业务代表了典型L4 自动驾驶的布局，所以我们就根据文远知行的IPO招股说明书来剖析L4 自动驾驶产品，技术以及商业布局形态。

WeRide文远知行将他的核心产品技术概念打包成WeRide One平台，它集成了基于自动驾驶的三大部份：

AI智能模型、全面的软件算法，这个是目前AI公司属性的产品，但汽车行业更多的是应用落地，应用来自于语言，视觉，多模态的AI算法。还有其他汽车专用控制等软件。

模块化硬件解决方案，这个属于传感器，计算平台等硬件方案。

基于云端的基础设施，云端平台主要是基于大数据在云端计算设备下的软件应用。

WeRide文远知行表示其WeRide One智能模型是灵活架构，可以有效地提供从 L2 到 L4 的自动驾驶产品和服务，其实这里表达就是通用的汽车智能解决方案。在AI智能软件方面，WeRide文远知行布局的软件有：

端到端大模型支持用于感知、预测和规划。定位技术，多传感器融合以及3D HD高精地图。感知，前融合激光雷达和视觉。

预测算法，深度学习的预测算法。

规划，规划算法基于“搜索和优化”，利用神经网络和博弈论来实现类似人类的驾驶行为。控车，控制模块可确保车辆精确操控，将安全高效的驾驶轨迹转化为实际行动。其实一般智能驾驶软件算法主要包含以上模块，目前媒体行业喊的端到端概念非常不统一，其实主流的是指从感知到运动控制输出的端到端一个大模型，这个是异常难的，但很多可以说各个模块串联起来端到端，所以目前说端到端也不用迷信，看效果。

软件和硬件之间的匹配是一个非常难的问题，特别对于供应商来讲，OEM主机厂千差万别的硬件，如果每个项目都需要适配不同的硬件，那么这个软件研发供应商肯定不会高效和优成本。所以一般需要开发中间件，来让软件匹配不同的硬件和平台，WeRide文远知行统一打包一个Mariana – WeRide 中间件。根据WeRide文远知行表示，其Mariana 中间件，可确保算法输出和演进的一致性。它基于 Linux 内核构建，具有去中心化、分布式设计，消除了对中心节点的依赖。Mariana 支持多机平台，提高了安全冗余度，并包含统一的日志记录框架，可实现全面的数据管理。硬件方面：当前WeRide文远知行采用的计算单元，主要来自英伟达芯片，计算单元会配备冗余计算单元。

WeRide文远知行之前使用NVIDIA DRIVE Xavier 片上系统 (SoC)。计划用 NVIDIA DRIVE Orin SoC 和NVIDIA DRIVE Thor 平台， Nvidia 最新的 Blackwell ，联想会作为计算平台集成商提供硬件集成服务。传感器，模块化传感器套件包括 GNSS、IMU、LiDAR、雷达、摄像头和定制传感器板。

WeRide传感器套件已经发展到第五代，其5.1集成了高分辨率半固态激光雷达、盲点激光雷达和高清摄像头。总体传感器套件的演化方向为小型化、紧凑化和更好的集成。云平台方面：首先是云计算或者云存储等作为基座，基座一般都是BAT，华为，亚马逊，微软等等互联网云服务商提供，WeRide文远知行在基座上提供其软件平台服务：仿真平台，支持灵活指定数字资产（例如城市布局、建筑物、车辆和交通信号灯）、交通场景和环境条件。它能够为自动驾驶车队的开发和验证生成各种现实世界场景。分析平台，实施数据采集以及脱敏，供远程分析问题

云集成开发环境，简化了复杂自动驾驶系统的工程开发过程，并显著加快了迭代周期。远程协助平台， L4 自动驾驶远程协助中心，这个之前文章《L4 Robotaxi 产业 - 被马斯克和百度萝卜快跑又带火了？》也分享过，它可以远程管理和监控大型自动驾驶车队，并在必要时进行干预，远程控车最重要的是实时性，WeRide文远知行表示其信号传输延迟将降低到 100ms 以下（人类的运动反应也就在250ms左右）。

有了技术产品，那么就是打包成商务产品，用于开展的业务，目前WeRide文远知行的商务形式业务有：L4 Robotaxi 服务。

L4 自动驾驶Bus巴士。

L4 自动驾驶物流车。

L4 自动扫地车。

        智能驾驶解决方案，用于乘用车目前L2++ 或者L3等类型智能驾驶。

        WeRide文远知行的产品，在2019年就开始面向公众运营L4 Robotaxi业务，计划2025年开始大规模市场运作，这个和百度萝卜快跑类似，那么可以预测2025年将是L4 Robotaxi商业化开始的元年。

WeRide文远知行更多的是软件业务公司，对于车辆平台以及产品落地，目前，WeRide文远知行与日产，雷诺，宇通，金龙在载人方面合作Robotaxi 或者Robobus；与江铃合作物流车；现代合作扫地车；与博世，吉利合作推进乘用车智能驾驶业务。除此之外，与出租车以及巴士集团合作运营。WeRide文远知行目前在中国，美国，新加坡，阿布扎比四国获得自动驾驶测试牌照。

WeRide 可能是继DIDI滴滴之后，最受关注的上市自动驾驶汽车公司之一，但远非唯一一家。丰田支持的自动驾驶出租车初创公司Pony.ai和上汽和比亚迪支持的自动驾驶软件公司Momenta均已获得中国证券监管机构的批准，可在美国进行 IPO。同时，目前智能驾驶供应商智行科技和激光雷达硬件公司禾赛科技已于去年分别在香港和美国上市，但是智行科技已经缩水10%，禾赛市值已缩水 81%。在如此拥挤的领域，文远知行如何脱颖而出？中国市场的L4自动驾驶商业化，会蓬勃发展吗？加入Vehicle VIP 知识星球获取智能新能源汽车以及科技海量参考资料。Weride文远知行IPO招股说明书 中英文pdf

       原文标题 : 从WeRide文远知行招股说明书看L4自动驾驶产品技术形态