“介入机器人手术的成功，可能预示着推动血管介入领域的革命性进展。”

——中国科学医学院阜外医院血管外科中心副主任医师罗明尧

据2020年国家心血管病中心发布的《中国心血管健康与疾病报告》显示，在造成中国人死亡的原因中，心血管疾病排名第一。截止2019年，我国冠心病患者已经突破1100万，临床冠脉介入治疗（PCI）手术量也达到105万例，同比上年增长14％。

近年来，PCI作为心血管病重要治疗方案，一直带给国内临床巨大的压力，随着介入手术在中国的需求激增，临床资源匮乏的问题日益凸显。百年世界医疗史，医疗技术史上，介入手术机器人研发与技术是我国与世界齐头并进，我们与世界先进水平的距离从未这么近。

01血管介入机器人的诞生

血管介入技术是在医学影像设备的导引下，利用穿刺针，导丝，导管等器械经血管途径进行诊断与治疗的操作技术。但传统的血管介入医生长期暴露于X射线的电离辐射下，长期穿着沉重的铅衣导致介入医生骨骼系统受到损伤……随着智能科技和医学的飞速发展以及学科间的交互渗透，使得血管介入机器人的发展成为现实。

介入机器人的作用在于，机器人操纵介入手术器械，它可以工作在对医生不利的环境（如X射线下），参照医疗图像精确定位，能够精准地执行持续动作，同时快速、准确地通过复杂的轨迹，精确定位到达目标血管，最后在医生的指挥下或自主地完成一系列血管介入手术。

02血管介入机器人的优势

血管介入机器人相较人工有一些独特的优势。它不仅增强射线防护、减少射线辐射损伤，同时使得血管介入手术更趋于精确和微创，在手术精确定位、手术质量等方面将带来一系列的技术变革，对介入医学的发展产生深远的影响。整体上介入机器人符合人体工程学的视觉效果，具有自动辅助技术、亚毫米级精度和1mm精度定位等特点，同时对器械的固定放置与操作具有一定优势。

·射线防护：减少医师和患者的辐射剂量；

·精准操作，临床效果提高：利用图像导航和机械辅助操作，精准定位病变，优化器械输送，器械到位时间缩短，手术精确度提高，减少手术并发症；

·医患隔离，减少医患之间接触：降低交叉感染，减少传染性疾病的传播；对于传染病患者，机器人可以远程完成手术，降低感染风险；

·手术掌控， 优化流程：由人机交互变成机机交互；

·提供真正“远程”手术的潜力。

03血管介入机器人的临床进展

国际方面：

1、2006年，以色列海法医院成功研制出用于心血管介入的手术机器人Remote navigation system（RNS），该系统采用多组摩擦轮分别递送导引导丝和球囊支架导管，并首次开展了临床实验。

2、美国医疗机器人公司Corindus Vascular Robotics在RNS的基础上研发出了其初代产品Corpath200，于2012年获得了FDA批准上市用于PCI。2016年第四季度Corindus的二代产品CorPath?获得了FDA批准上市用于PCI。主要包括床旁装置和远程工作区；通用配置平台，一次性操纵盒，其内包含滚轮，消毒后可以装载导丝、导管、球囊等相关器具。

CorPath?在全球50多个心血管项目中有8，000例，研究表明：CORA－PCI试验证明复杂病例的临床成功率为99．1％，PCI的手术时间也相当；使用CorPath?可准确测量冠状动脉解剖结构，不必要的额外支架的使用减少8．3％；同时减少患者和医生的辐射。2019年8月8日，西门子医疗宣布以11亿美元大手笔收购美国医疗机器人公司Corindus Vascular Robotics，2021年3月，该机器人亮相进博会，并开始了中国的临床实验。

3、2019年2月，法国Robocath公司开发的血管介入手术机器人R－One?获得了CE认证用于PCI，并于同年9月开始临床使用。R－One?是欧洲第一个在介入心脏病学领域获得CE标志的机器人解决方案。该机器人通过与现有方法相辅相成的精密技术来辅助介入医生进行支架置入术。2020年10月29日微创（上海）医疗机器人公司与Robocath公司达成战略合作，成立血管介入医疗机器人合资公司，它将立即启动临床试验，促使R－One?早日在中国获批上市。

4、2019年CorPathGRX开始应用于神经介入临床，应于动脉瘤的介入栓塞过程。2019年Mendes Pereira V在J NeuroIntervent Surg上首次报导，应用血管介入机器人（Corpath GRX）完成基底动脉主干小脑上动脉瘤的支架辅助栓塞治疗，手术顺利，无并发症。这是神经介入治疗领域的一个重要里程碑，为远程机器人神经介入手术的发展打开了大门。

5、2020年8月费城托马斯杰斐逊大学医院神经外科的Joshua H． Weinberg等人比较了经桡动脉（TR）入路的机器人辅助（RA）颈动脉支架置入术（CAS）和人工TR－CAS，评估了RA－TR－CAS的可行性、安全性和有效性，相关结果已于2020年8月发表于J Neurosurgery。结果表明机器人Corpath辅助经桡动脉颈动脉支架置入术是可行的，具有一定程度的安全性和有效性。在广泛使用之前，需要针对神经血管进行工程和软件方面的调整，完全远程控制对于病人在卒中和动脉瘤破裂等情况下进行急诊手术以及提高手术精确度具有重要意义。

国内方面：

1、海军军医大学第一附属医院陆清声团队与上海交通大学王坤东团队采用了全新的开放式结构设计，开发一款通用型血管腔内介入手术机器人。

2、2015年北京航空航天大学（王田苗、刘达）、北京理工大学（郭书祥）、海军总医院（田增民、卢旺盛）与北京医院（王大明）共同在国家863项目资助下研发中国首款血管介入机器人，并成功完成全脑血管造影临床手术。

3、国产“鲁班”是由北京天坛医院李佑祥教授临床研究团队联合北京理工大学肖楠教授的机器人技术团队共同打造，主要应用于神经介入领域，整个项目在研发实施过程中实现了对同构式多器械协同管丝递送、无菌隔离非固联传动等多项微创介入手术机器人关键技术的突破，临床应用正在有序地推进。

4、河南省人民医院李天晓教授与苏黎世联邦理工大学合作的NAVION血管内介入机器人，主要是通过磁导航远程控制专有的形变导管进行介入操作，目前已经通过体外实验，正在向动物实验和临床实验迈进。

5、北京唯迈医疗设备有限公司于2019年开始进行介入手术机器人的动物实验，目前产品实现了关键创新技术的突破，获得发明专利几十项。

唯迈医疗介入机器人主要优势：

1．仿生学推进设计，模拟人手精准推捻操作，超高推进精度；

2．精准力反馈；

3．独创无菌消毒盒及磁性快拆设计，实现3s拆装；

4．可与DSA影像进行深度融合。

唯迈介入机器人优势明显，前景广阔。介入技术基层普及进程加快，借助5G技术海量带宽，“0”延迟的特点，实现医生在异地操作手术，大幅降低基层医院介入手术开展门槛，同时可加快推进介入技术在基层的普及。

唯迈医疗介入机器人在84届上海CMEF上大显身手

04血管介入机器人的未来

血管介入作为现代医学发展最为迅速的一个分支，随着5G技术的发展、人工智能的快速进展，未来血管介入机器人或可以实现跨地区手术，并开创外科机器人的一片新天地。

2020年血管创新论坛上，陆军军医大学第一附属医院（重庆西南医院）血管外科及微创介入科郝迎学教授评价我国手术机器人的现状时，曾经提到：百年世界医疗史，医疗技术史上，手术机器人研发与技术是我国与世界齐头并进，我们与世界先进水平的距离从未这么近。

机器人一定是未来行业的发展方向。介入行业的蓬勃发展，离不开临床医生与企业的合作，希望介入机器人能蓬勃发展，引领世界技术。振兴民族医疗品牌，唯迈在行动，并跑终会变为领跑！