强化学习在无人机项目中的应用
强化学习可以解决什么问题？
这张图是2016年引起热议人工智能的AlphaGo事件，AlphaGo打败了围棋世界冠军李世石。AlphaGo作为一个智能体，就使用了深度强化学习技术进行了训练。在这一场景中，状态就是每一时刻的棋盘，行为就是下棋的动作，而评价系统会根据每一步棋的价值返回奖励。完成训练的AlphaGo在与李世石的比赛中，根据当前的棋盘选择最优的行为“下一步棋”，最终击败了李世石，这就是强化学习的一个具体应用。
智能体在不断与环境交互的过程中，会保留上次学习过的经验，下一轮与环境交互时，会选择奖励更大的行为，一般用来解决“智能体与环境交互时通过决策选择最好的行为”的这一类问题。
具体到现在的应用场景很广泛：
工业应用：机器人作业；
金融贸易应用：预测未来销售额、预测股价等；
自然语言处理（NLP）应用：文本摘要、自动问答、机器翻译等；
医疗保健应用：提供治疗策略；
工程中的应用：数据处理、模型训练；
推荐系统中的应用：新闻推荐、时尚推荐等；
游戏中的应用：AlphaGo、AlphaZero等；
广告营销中的应用：实时竞价策略；
机器人控制中的应用：机械臂抓取物体等。
强化学习在无人机项目中的应用
强化学习在无人机项目中的应用越来越广泛，以下简单介绍下深兰科学院目前对该项目的研究内容：简单的轨迹规划，以及当前主流的两个研究方向：轨迹规划、运输悬挂。后续团队的目标也是基于当前项目，进行这两个主流方向的研究。
1、简单轨迹规划
本项目研究的是无人机圆周轨迹运动规划。在这一简单任务中，需要让无人机飞到指定位置悬停，然后一直做圆周运动。简单分析这一任务，智能体就是无人机，行为就是对无人机的旋翼发出操作指令，状态就是当前无人机所处的位置以及无人机的性能，奖励则是根据无人机是否沿着圆周运动的轨迹判断。
具体到深度强化学习的框架，采用的是on－policy的PPO框架，之后也会用off－policy的DDPG、SAC框架进行比对效果。
2、复杂轨迹规划
在许多机器人任务中，如无人机比赛，其目标是尽可能快地穿越一组路径点。这项任务的一个关键挑战是规划最小时间轨迹，这通常通过假设路径点的完美知识来解决。这样所得到的解决方案要么高度专用于单轨道布局，要么由于简化平台动力学假设而次优，方案不具有可扩展性。
视频是使用深度强化学习和相对门观察的方法，自适应地进行随机轨道布局的效果展示，与传统的假设路径点轨道方法相比，基于轨迹优化的方法显示出了显著的优势。在仿真环境和现实世界中的一组轨道上进行了评估，使用真实四旋翼无人机实现了高达17米／秒的飞行速度。
3、悬挂运输
第二个主流方向是悬挂运输，运输悬挂的有效载荷对自动驾驶飞行器来说是一个挑战，因为有效载荷会对机器人的动力学造成重大和不可预测的变化。这些变化可能会导致飞行性能不理想，甚至会导致灾难性故障。视频是运用自适应控制与深度强化学习在这一问题上的效果展示，可以看出这种方法在此任务表现良好。
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