2、传感器

车辆行驶的道路环境复杂、多变，导致感知无法依赖单一传感器完成，高级别自动驾驶汽车中，定位、雷达、视觉等传感器协作融合，能够以图像、点云等形式输入收集到的环境数据，并通过算法的提取、处理和融合，进一步形成完整的汽车周边驾驶态势图，为驾驶行为决策提供依据。

多种感应器的合作必不可少

在这轮自动驾驶行业创业浪潮中，环境感知领域以视觉、毫米波、激光雷达为主。由于成本和成熟趋于成熟，视觉与毫米波雷达最先量产落地，从L0级预警逐步向高级辅助驾驶迭代。

尽管华为车展的介绍资料中介绍其摄像头、毫米波／超声波雷达、激光雷达、T－Box、GPS、执行机构等由合作伙伴提供，但是笔者认为未来华为至少会在视觉、毫米波雷达、环视系统等传感器算法层面会进行独立开发，不排除推出自己的传感器产品的可能性。

我按照传感器类型与功能对创业公司进行梳理。

（一）ADAS前向视觉摄像头

前向ADAS视觉摄像头目前有单目、双目、三目等多个方案，由于量产成本的因素，现主流量产方案以单目为主，在部分车型上配备双目摄像头。

注：上表为不完全统计，在多个方案中筛选国内外代表企业。

随着ADAS（高级辅助驾驶）功能的量产，国内市场占有格局逐渐清晰。乘用车领域以Mobileye、Bosch等国际供应商为主；国内创业公司产品主要以单目方案应用分布在商用车领域，跟随着商用车法规推进，在客车领域预警（FCW、LDW）与AEBS功能上均已实现量产。当然这并不是说国内企业在乘用车领域没有布局，仅是从市场占有率角度进行解读。

特斯拉的自动驾驶界面，该公司坚持用视觉传感器来做自动驾驶

相较于单目方案，双目或多目方案在检测精度、目标物检测类型、检测范围等技术性能上优于前者。不过由于双目（多目）方案高昂的成本使得单目成为主流，并且在未来几年可能还是以单目方案为主。在技术实现上单目配合77GHz前向毫米波雷达，以数据融合方式，使二者优势互补，满足技术需求。

（二）毫米波雷达

视觉摄像头在目标检测上受环境因素影响较大，在特殊场景下可能会无法识别的到目标物或者识别效果大打折扣。相较于视觉摄像头，毫米波雷达受环境因素的影响较小；在检测目标物类型上视觉却优于毫米波雷达。在AEBS、ACC等ADAS功能的技术方案将二者融合，弥补了单一传感器的感知缺陷。

国内毫米波雷达波段以24GHz与77GHz为主，79GHz目前尚处于研发阶段。检测距离24GHz（短距）毫米波雷达仅有50～70m，而77GHz毫米波雷达（中长距）可达150～250m。

随着77GHz毫米波雷达的成本降低与ADAS功能对毫米波性能的需求，在量产方案中77GHz毫米波雷达逐渐成为前向雷达的主流。24GHz毫米波雷达趋向于侧向检测应用，如BSD（盲区检测）、LCA（换道辅助）等，由于预警系统仅是对驾驶员的提醒，不涉及车辆控制，所以对性能要求较低，价格也更容易被厂商接受。不过未来24GHz波雷达也可能会被77GHz或79GHz雷达取代。

从国内乘用车市场占有率来看，77GHz毫米波雷达主要以博世、大陆、电装、安波福为主；24GHz毫米波雷达以Veoneer（奥托立夫分拆后自动驾驶公司）、大陆、海拉、安波福、法雷奥为主。Tier1在乘用车市场为车企提供系统方案（包含感知、控制、执行等部件），由于在系统集成能力上国内供应商处于劣势地位，另外产品可靠性、稳定性、一致性、成本控制、质量控制等方面也存在劣势，国产零部件企业进入乘用车市场相对于商用车领域较难。当然也有个别毫米波雷达企业在和乘用车期在合作开发中。

不同于乘用车，商用车属于生产资料，终端用户对舒适性与主动安全需求偏低，ADAS功能的推进依赖于法规的推动。现阶段在商用车领域，毫米波雷达的量产装配主要为了满足AEBS功能，所以在商用车前装市场的量产时间节点会受到法规的影响。按照交通相关法规要求，2019年4月客车需要配备AEBS系统，卡车2020年5月起需装配预警功能，2021年装配AEBS系统。如前文所说预警系统对视觉和毫米波雷达的性能要求略低，更多的是考虑的成本因素，所以这也给国产毫米波雷达企业量产的机会。

森思泰克77GHz高分辨远程雷达

在商用车市场上大陆与富士通天也是有力的竞争对手，国内毫米波雷达企业如：芜湖森思泰克、易来达、木牛科技、智波科技、苏州毫米波、承泰科技等等公司也会面临不小的竞争压力。

随着ADAS功能的渗透率逐步提高，毫米波作为重要的传感器，市场前景可期。国产毫米波在未来有所突破，值得期待。

（三）激光雷达

激光雷达作为高级别自动驾驶不可或缺的重要传感器，其能够精确获得三维位置信息，能够确定物体的位置、大小、速度、姿态、外部形貌甚至材质，为目标识别、目标跟踪、障碍物检测能够提供准确的信息。相比于视觉与毫米波雷达，其在测距及分辨率的能力优秀，能够独立建立三维模型，不过激光雷达的透能力相对较弱。

激光雷达对环境的感知能力最强

激光雷达按有无机械旋转部件，可分为：机械激光雷达和固态激光雷达两类。机械激光雷达带有控制激光发射角度的旋转部件，体积较大、价格昂贵、测量精度相对较高；而固态激光雷达则依靠电子部件来控制激光发射角度，无需机械旋转部件，尺寸较小。

在激光雷达领域国外企业Velodyne、Quanergy、IBEO走在前沿。美国Quanergy和创业公司Ouste以机械旋转式激光雷达，其中以16／32／64线相对较为成熟；德国Ibeo公司激光雷达产品以低线束4线和8线为主，另外，Ibeo联合Valeo 合作推出混合固态激光雷达；德国创业公司Quanergy和以色列创业公司Inoviz以固态激光雷达为主。

Velodyne的激光雷达产品

国内企业速腾聚创、镭神科技、北醒光子、禾赛科技、大族激光、北科天绘等目前主要专注于激光雷达的研发，在机械旋转式激光雷达与固态激光雷达均有所涉入。

由于目前激光雷达成本过高，在车载领域更多的应用于高级别的自动驾驶，不过随着未来固态激光雷达的技术发展与成本降低，使得批量装车成为可能。

目前激光雷达的硬件供应商主要是初创公司，也有部分供应商从较为成熟的相近激光领域切入。国内外企业在技术方面差距相对较小，甚至在精度和价格上与国外同档次产品相比拥有优势。这也给国内企业追超国外企业为可能性。