这次比赛的主要难点包含以下几个方面：

运动模糊和图像噪点

与常规检测数据集不同，该竞赛考虑到实际驾驶情况，所用数据是在车辆行进过程中采集的，所以当车速较快或者有相对运动的时候会产生持续的运动模糊图像。并且由于摄像头是普通的RGB相机，因此在光线较弱的环境下收集的图片质量大幅度下降，这也是影响模型效果的主要原因。

对比度差异大，色彩信息少

这是由于收集数据主要来自于夜间环境所导致的必然结果，所以在进行数据增强的时候需要谨慎，不同增强方式会造成较大的影响。

不同的数据分布

该比赛的数据集涵盖了不同的城市和天气，之前常用的行人检测数据集一般未同时满足这两个条件。该数据具有多样性，且与常用数据集的数据分布存在较大差异。该比赛数据集与常用于训练预训练模型的数据集（如 COCO 数据集、OBJ365）的数据分布存在很大的不同，因此对基于常用数据集预训练的模型进行 fine－tune 的效果不如预期。

DeepBlueAI 团队解决方案

DeepBlueAI 团队在单帧行人检测和多帧行人检测两个赛道中取得了冠军成绩，在检测单帧中所有物体赛道中获得了亚军。

就检测器而言，该团队首先通过常规检测所累积的经验构造出一个 baseline：

Baseline ＝ Backbone ＋ DCN  ＋ FPN ＋ Cascade ＋ anchor ratio （2．44）

这些模块早已是各个比赛的「常客」，也被许多专业人士进行了比较透彻的分析，此处不再赘述。DeepBlueAI 团队进行了简单的实验，发现这些模块总是有用，进而将这套算法作为 baseline，加上一些行人检测的小 trick，如将 anchor ratio 改为 2．44、针对标注为 ignore 的目标在训练过程中 loss 不进行回传处理。

具体主要工作包含以下几个方面：

1． Double Heads

通过观察实验发现，baseline 将背景中的石柱、灯柱等物体检测为行人，这种情况大多和 head 效果不好有关。该团队基于此进行了实验，如 TSD ［7］、CLS ［8］、double head ［9］，并最终选择了效果好且性价比高的 double head 结构（如下图所示）：

Double Heads 结构

通过对比实验可以发现：使用 FC－head 做分类、Conv－head 做回归，可以得到最好的效果。

分类更多地需要语义信息，而坐标框回归则更多地需要空间信息，double head 方法采用分而治之的思想，针对不同的需求设计 head 结构，因此更加有效。当然这种方法也会导致计算量的增加。在平衡速度和准确率的情况下，该团队最终选择了 3 个残差 2 个 Non－local 共 5 个模块。

2． CBNet ［10］

合并功能更强大的 backbone 可提高目标检测器的性能。CBNet 作者提出了一种新颖的策略，通过相邻 backbone 之间的复合连接 （Composite Connection） 来组合多个相同的 backbone。用这种方式他们构建出了一个更强大的 backbone，称为「复合骨干网络」（Composite Backbone Network）。

当然这也带来了模型参数大小和训练时间的增加，属于 speed–accuracy trade－off。该团队也尝试过其他的改进方式，但最终还是选择了实用性更强的 CBNet，该方法不用再额外担心预训练权重的问题。

该团队选择了性价比较高的双 backbone 模型结构。