过渡到安全状态：

安全状态－01：转向辅助应该在低速时启动，但在高速时禁用；

安全状态－02：所有的转向助力都应该被禁止；

安全状态－03：推进力逐渐降低，直到车辆停止，在所有的冗余要素发生故障时使用；

安全状态－04：SbW系统与机械备份子系统啮合，在没有冗余的情况下，在一个要素上使用它；（冗余一个机械机构的系统，以备在电子系统有问题时使用）

故障容错时间间隔（FTTI）：

FTTI基于经验数据：实验和观察；

当没有可用的FTTI时，应根据使用的技术尽可能快地进行计时；

02 General FSRs for the SbW system

让我们一起来看看SG－01具体策略示例：

1． SbW系统应该具有冗余的供电电源（ASIL－D）；－＞不是直接来自SG－01；

2． SbW系统应该进行上电自检（ASIL－D）；3． SbW系统应该在低车速（＜TBDkm／h）时提供更多的辅助，在较高的车速（＞TBD km／h）时提供较少的辅助，以避免转向过度（ASIL－D）；4． 在SbW和BCM（ASIL－B）之间进行活性检测（Aliveness monitoring）；

03 Item Definition Components FSR

功能安全需求分配给不同的SbW子系统：

我们一起来看一下驾驶员转向输入传感器的功能安全要求。驾驶员转向输入传感器测量驾驶员的转向指令。

FSR1 ：In case of a fault that violates a safety goal， the torque sensor shall communicate the fault to the SbW control module （ covers SG01， SG02， SG03， SG04 ）， ASIL B。

如果出现违反安全目标的故障，扭矩传感器应该将故障通知给SbW控制模块（包括SG－01，SG－02，SG－03，SG－04）－＞ ASIL B。

FSR2： The torque sensor data are to be monitored continuously and the SbW system shall only provide power－assist to the driver when the torque sensor data are correctly received by the SbW control module （ covers SG01，SG02，SG03， SG04）， ASIL D

扭矩传感器的数据将会被持续监控，当SbW控制模块（SG－01，SG－02，SG－03，SG－04）正确接收到扭矩传感器数据时，SbW系统应该向驾驶员提供动力辅助。