04云洲智能的产品实力？

IPO话不多说，就看公司自研的产品性能哪里牛？

在第一轮问询中，上交所仔细问了公司的主要产品以及客户认可度问题。

云洲智能表示，将无人船艇按照自主能力等级不同（参考美国兰德公司针对水面无人船艇自主能力的分级制度），分为 0－6 级，用 L0－L6 来表示：

报告期初，公司销售的无人船艇产品主要以内河级产品为主，自主能力等级集中在 L0－L2 级。2019 年起，公司单价较高、自主能力较强的海工级、海防级产品逐步实现销售，为公司销售收入的提升作出了重要贡献。

2019 年公司无人船艇销售主要以微型无人船艇及小型无人船艇为主， 2020 年及 2021 年，公司陆续实现了中型无人船艇、大型无人船艇和超大型无人船艇的销售。

与竞争对手的比较？

公司为行业龙头企业，竞争对手的无人船艇业务规模相对较小、产品体系相对较少，仅在部分应用场景与公司可比。民品方面， 根据应用领域的不同，公司与竞争对手产品分类别比较情况如下：

（1）内河级

公司内河级产品竞争对手主要集中在水质监测、水下测绘、水文测量、水面救生等领域，集群展演领域暂不存在竞争对手。

（2）海工级

（3）海防级

根据公开信息，公司海防级产品在海洋工程、全水域巡逻执法及应急救援应用领 域暂不存在竞争对手。

从销量上看，云州智能主要是销售内河级、海工级、海防级的无人船艇。报告期内，该三类产品合计销售了 99 艘、220 艘、1123 艘、445 艘，其中内河级无人船艇的销量分别为 99 艘、214 艘、1077 艘、436 艘。

05核心技术水平？

招股说明书披露，公司已掌握无人船艇系统总体集成设计技术、智能自主控制 技术、集群控制技术、控制硬件设计技术、通信增强技术、自主布放回收技术等六大类核心技术。

其中就架构和算法等专有技术进行了技术秘密保护。

知情郎仔细看了下，比较牛的是智能自主控制技术与集群控制技术。

具体掰扯掰扯。

实际工作中，无人船艇自主控制系统设计难度很高。

因为无人船艇航行环境复杂、碍航物众多、任务场景多样，不同传感器采集信息的模式、范围、频率、可信度不一；同时传感器易受各种干扰因素影响，如雨雾导致视觉图像模糊、海浪导致雷达杂波、高海况下船艇的摇摆导致图像及雷达数据发生变化等，因此构建实时、准确的综合态势信息难度很大。

此外，无人船艇航行具有非线性、大时滞、大惯性的特点，同时易受风、浪、流等干扰，其运动控制本质上是对复杂非线性、不确定性系统的控制，尤其在高海况下，由于各种扰 动的耦合，精确控制的难度较大，无人船艇由于排水量小、航速高，高海况下运动受干扰的影响远大于大型舰船，操控难度大。

行业内目前通常采用雷达、AIS、组合导航、毫米波等传感器进行感知融合实现态势构建，采用传统的 PID 控制算法实现航行控制。

公司改进了传统PID控制系统，从软硬件上做了优化升级。

1）公司可融合的传感器 类型更加丰富，包括导航雷达、激光雷达、AIS、视觉、电子海图、声呐、毫米波雷达、 组合导航等；

2）对多种传感器的数据进行了自主处理，如采用多分辨率模型对雷达数 据进行处理，实现高精度静态环境重建与高速运动目标提取；在海图解析、海上目标 识别技术上进行了深入研究，积累了丰富的雷达、图像和视频资源，实现了海上常见 目标的探测与识别及大范围的态势构建；

3）设计了自适应干扰实时补偿航迹控制算法， 比传统的 PID 控制算法航行精度更高；

4）基于以上基础，在国际海上避碰规则的约束 下，通过实时轨迹规划算法、避碰行为策略库实现多静态和动态障碍物的连续规避。

对于无人船艇集群控制，为实现无人船艇集群在运动过程中按照既定轨迹航行而 不发生碰撞，需对集群内的单元进行位置和时间的统一。

集群规模越大，控制越复杂， 对无人船艇的控制精度、通信实时性、数据分发机制与数据一致性算法均有较高要求。

目前行业内产品较少应用集群控制相关技术，公司集群控制技术采用动态多中心集群架构，支持多任务并行，依托 Boids 算法及相关智能化算法，保证集群的最优决 策与任务协作能力，已能够实现任务级的异构无人艇协同能力，如多艇协同测绘、安 防警戒。

公司历时 8 年自主研发了智能船艇操作系统 IVOS，可用于全系列无人船艇产品， 实现无人船艇基础软件的自主可控。

06专利量？

与同行业公司相比，公司在无人船艇相关的发明专利数量、发表论文情况、参与 制定标准等方面具有较为显著的优势，具体情况如下：

截至2021年6月30日，云洲智能共有已授权专利257项及软件著作权27项，公司研发团队共有172人。

公司最近三年累计研发投入为1．56亿元，最近占最近三年累计营业收入的比例为45．58％。剔除股权激励费用后，近三年累计研发投入则为1．01亿元，占最近三年累计营业收入的比例为29．32％。

速度浏览了下云洲智能的专利布局了，多数专利围绕船舶路径规划方法，目标对象位置确定方法、船体回收、智能避障、设备充电、编队通讯、自主返航控制、落水救人识别系统、进港调度方法等。

有一说一，有些专利质量不错，比如落水救人识别专利，专门为无人船设计了多种识别水上事故落水人员的系统，检测水面人员情况，提高救援效率。

全盘看下来，为何公司撤材料？

公司科创属性肯定没问题。但业务规模太小，订单不稳定，商业前景不确定性太大，估计是撤材料的核心原因。

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       原文标题 : 科创板对“无人+”不留情！无人船艇第一股云洲智能IPO黄了，原因在哪？