大家好，我是『芯知识学堂』的SingleYork，前面给大家简单介绍了＜基于STM32的智能垃圾桶之成员简介＞、＜基于STM32的智能垃圾桶之语音识别＞、＜基于STM32的智能垃圾桶之语音播报＞和＜基于STM32的智能垃圾桶之舵机控制（HAL库）＞，今天笔者将要给大家介绍我们这个“DIY智能垃圾桶项目”的最后一个知识点，那就是这个项目的“综合代码”了，相信很多小伙伴都已经等得不耐烦了吧，不过笔者最近确实有点忙，很抱歉让大家久等了。

一说到“综合代码”，很多初学者，可能会一脸懵逼，因为，他们往往只会跟着开发板配套的教程，跑单一功能的代码，比如：控制某个LED亮与灭、串口收发、定时器基本操作、AD／DA控制等，这些单独的外设用的是“贼6”，可是，一旦让他们自己动手写包含多个外设的综合代码的时候，可能就是“狗咬刺猬—无从下手”。

当然咯，基础知识不扎实可能是其一方面，另外一个关键的原因就是练的太少，尤其是缺少项目实操的经验。那么，笔者希望通过我们这个“智能垃圾桶”的综合例程，对广大初学者有所帮助！

在介绍代码之前，我们先来看一下，我们这个“智能垃圾桶”项目要实现的功能：

呼唤“猫头鹰”－－＞应答“主人请吩咐”，板载RGB红灯亮，5秒内呼唤“旧报纸”－＞识别成功板载RGB绿灯亮，语音播报“可回收垃圾”，同时对应垃圾桶打开，延时5秒，垃圾桶合盖，RGB绿灯灭；

呼唤“猫头鹰”－－＞应答“主人请吩咐”，板载RGB红灯亮，5秒内呼唤“剩菜”  －＞识别成功板载RGB绿灯亮， 语音播报“厨余垃圾”  ，同时对应垃圾桶打开，延时5秒，垃圾桶合盖，RGB绿灯灭；

呼唤“猫头鹰”－－＞应答“主人请吩咐”，板载RGB红灯亮，5秒内呼唤“灯泡”  －＞识别成功板载RGB绿灯亮，语音播报“有害垃圾”  ，同时对应垃圾桶打开，延时5秒，垃圾桶合盖，RGB绿灯灭；

呼唤“猫头鹰”－－＞应答“主人请吩咐”，板载RGB红灯亮，5秒内呼唤“瓜子壳”－＞识别成功板载RGB绿灯亮，语音播报“其他垃圾”  ，同时对应垃圾桶打开，延时5秒，垃圾桶合盖，RGB绿灯灭；

在呼叫“猫头鹰”成功后，板载RGB红灯亮，若10秒内没有说出具体垃圾名，红灯灭，需要再一次唤醒“猫头鹰”。

硬件部分的连线，大家根据我们的扩展板的接口来连接即可，舵机的接线方式前面＜基于STM32的智能垃圾桶之舵机控制（HAL库）＞有介绍过，不清楚的小伙伴们可以去看一下，其中四个舵机接口定义如下：

舵机 1 接口对应“可回收垃圾”所在垃圾桶上的舵机；

舵机 2 接口对应“厨余垃圾”   所在垃圾桶上的舵机；

舵机 3 接口对应“有害垃圾”   所在垃圾桶上的舵机；

舵机 4 接口对应“其他垃圾”   所在垃圾桶上的舵机；

前面介绍单独的舵机驱动程序的时候，笔者是手把手教大家用CubeMX工具一步一步配置的，但是，今天的综合代码，笔者就不再给大家介绍如何用CubeMX工具来配置了，而是直接移植了硬石科技的例程，然后做了一些修改，这样比起自己完全用CubeMX工具来配置，还是要省不少事，而且，硬石科技的例程代码风格还是挺不错的，移植起来比较方便。废话不多说，我们还是来看代码吧，由于整个项目的代码比较多，限于篇幅也不可能全部进行讲解，这里主要是针对一些关键的代码部分进行简单讲解，需要完整代码的小伙伴们，可以在文末获取下载链接下载完整代码。

我们先来看配置部分相关的函数，配置部分主要都放在了main（）函数的开头部分：

这里面的配置函数比较多，笔者主要介绍几个关键的函数，首先是系统时钟配置函数SystemClock＿Config（）：

系统时钟配置部分基本上不需要做修改，跟CubeMX工具生产的代码也差不多，如果我们使用的是外部8MHz的晶振，基本上直接复制粘贴即可。这里需要注意的一个地方就是系统滴答定时器的配置，当我们有用到库函数HAL＿Delay进行延时控制的话，就需要根据我们所需要延时的最小时间来配置系统滴答定时器。

接下来，就是GENERAL＿TIMx＿Init（）这个函数，这个函数是在“bsp＿GeneralTIM．c”这个文件中，是整个例程中比较关键的一个配置函数，主要实现了定时器TIM2定时1ms中断一次，还有定时器TIM3通道1－4作为PWM输出：