ADAS 技术原理及难点解读

在现在这个高速发展的环境下，越来越多的人都开始关注高级别自动驾驶。我们似乎忽视了 ADAS 才是我们目前真正能购买到的自动驾驶技术，也似乎忽视了 ADAS 依然还存在很多的技术难点。其实对于整个汽车行业来说，ADAS 是未来普及高级别自动驾驶的必经之路，所以我们希望能通过与唐总的探讨，将目前 L2／L2．5 的 ADAS 技术原理全盘剖析。

G： 您觉得 L2 以及 L2．5 究竟应该如何定义？尤其是 L2．5，目前行业内的定位其实很不清晰。

唐： 首先，我们所说的 L1，或者是 L2，均是属于部分自动驾驶，也就是 ADAS。现在业内可能产生了一个新名词叫 L2．5，不过从技术角度来说我们依然认为它还是 L2，只是一个高端的 L2。对我们来说，L1 的定义是 AEB、ACC 这些基于单车道目标识别的基础功能。到了 L2 的话更多的功能得以实现，但同样也是主要基于单车道的识别。例如自动巡航功能，它提供了车道的居中，也就是说除了 L1 当中的纵向控制外，L2 还提供了一些初级的横向控制。

唐： 无论是 L1 还是 L2，我们认为它都是标准的 ADAS 功能，它需要人类驾驶员要时刻对路况保持注意。一旦进入 L3，那就意味着在限定工况下，系统可以完全接管驾驶权，人类驾驶员可以把注意力移开。这样的话，在责任主体上会产生一个巨大的分水岭——无论 L1 还是 L2，哪怕 L2．5，责任主体依然是在驾驶员，但是到 L3 的话，在限定工况，在一定的情况下责任主体完全就是车，这是一个非常大的转变。（作者注：其实在 SAE 最近刚刚发布的最新自动驾驶分级中，L2 的定义已经清晰地覆盖了现在所谓的 L2．5 功能，相信 L2．5 这个说法也会随之迅速淡化。）

（SAE 最新发布的自动驾驶分级）

G： 现在的 L2 方案主要都是基于传感器结合算法去形成一套视觉感知系统，那么如何去评价这套系统的好坏？比如说现在很多车企的产品都搭载了 L2，真正能提供整合 ADAS 解决方案的供应商其实也就是这几家，那么如何体现不同厂家在 L2 上的差异化？

唐：ADAS 的原理也是遵循感知、规划和行动这个逻辑。实际上对于 L2 来讲，还是比较容易解释的。首先它的系统架构相比 L3 来说简化了不少。因为它的系统主体构成还是以传感器为主，也就是前向摄像头，前向雷达，有时还会再加上两个到四个短距的角雷达，甚至于很多的一些规划和行动控制，都是集成在传感器端。所以某种意义上来说最终性能的好坏，传感器起到非常决定性的作用。当然评价性能的好坏最终还是要通过围绕性能的测试来完成，但是 ADAS 性能测试的覆盖面毕竟有限，一些极端工况是很难进行测量的。所以如果要想获得一个好的系统，就必须注重对传感器的要求。简单来说：一个高性能、稳定、可靠的传感器，才能实现一个稳定可靠的功能。

G： 传感器主要是硬件，那么在软件方面呢？

唐： 软件分成三个步骤：第一是我们传感器端的视觉感知算法，它会直接体现在传感器的性能上（既感知）。第二就是构建整体环境模型与功能性的算法（既规划），用来实现 AEB、ACC 或者是 TJA、LKA 等这些功能。以上两个步骤之后，最终才是我们对整车四个轮子的控制（既行动），因为所有功能的体现都要落实到车的四个轮子，四个轮子体现车的动态控制，这又是一套算法。目前 L2 主要还是是纵向控制和横向控制。所以软件上也还是会回到感知、规划、行动这样一个效果链，它的重要程度自然也是非常大的。

G： 能不能用大陆集团自己的解决方案举个例子，L2 整体这套方案基本上都包括哪几个模块？

唐 ： 比方讲我们目前商业化的 L2，它的系统架构非常简单。感知端主要是一个前向的毫米波雷达（中距或者长距），还有前向视觉单目的摄像头。在软件上，目前来讲我们整个感知和规划的算法计算也是集成在摄像头和毫米波雷达里面，所以说对于目前标准化的、商业化的系统来说，还不需要一个中央计算平台，感知端嵌入的计算平台已经足够来跑这些算法了。然后在支持纵向横向的动态控制方面，其算法也可以集成在传感器端，通过传感器既能完成感知又能兼任中央控制决策大脑，调动动力总成端，ESC 以及电子制动这些控制。

（大陆集团 ADAS 产品布局）

G： 那么您如何看待业内出现的「域控制器」这种中央集成式的解决方案？

唐： 域控制器也是我们产品线当中很重要的部分，通常我们把它叫做自动驾驶辅助或者自动驾驶大脑。虽然从硬件角度来说，它是一个高性能的计算平台，或者说控制单元；但是它更多是一个载体，围绕中央控制单元背后实际上是一个庞大的系统集成工作。这又回到了感知、规划、行动，它们都可以集成在一个硬件高性能计算平台上实现。

唐： 域控制器的意义已经超越了硬件本身，更多的是背后一个庞大的整合系统。因此如果想要设计出一个好的中央计算平台的话，就需要在感知、规划到行动整个效果链上做到全部覆盖，包括零件系统、软件系统、硬件系统这一整套产品线。大陆集团就是这样一家有着整套产品线的 Tier 1，所以我们才能够设计出 ADCU 这样用于自动驾驶的中央计算平台产品。